基于Riccati方程的二级倒立摆控制

摘要：

给一组二级倒立摆实验系统设计控制规律.真对控制目的,对该系统进行了数学建模,求出了线性化的系统状态空间,根据平衡控制特点,选定目标函数.基于Riccati方程算法,对不同控制权进行试验.通过MAT-LAB,最终求出一组合适的控制律,并给出了仿真结果.在此控制律下,改变状态空间的参数,仿真曲线几乎不变,证明系统有鲁棒性.

关键词：倒立摆、Riccati、算法、控制律

所属期刊栏目：27

分类号：TB114.2(工程基础科学)

在线出版日期：2006-07-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：107-108