基于改进P SO算法的林地作业车轨迹优化

摘要：

为解决林地作业车在工作空间中夹取不稳定、效率低等问题,采用一种动态改变惯性权重与学习因子的粒子群(PSO)算法对3-5-3分段多项式插值进行时间最优轨迹优化.通过对林地作业车进行运动学分析,获取工作空间中4个途经点,运用3-5-3分段多项式插值进行轨迹规划.最后在运动学约束下采用改进粒子群算法对轨迹运行时间进行优化,同时对比标准粒子群算法的优化性能.研究结果表明,采用改进粒子群算法的3-5-3分段多项式插值曲线收敛速度更快,收敛后的适应度更小,运行时间缩短约13％,有效提升了林地作业车的工作效率.

关键词：改进粒子群算法、运动学分析、多项式插值、轨迹优化、惯性权重、时间最优

所属期刊栏目：39

分类号：S776.34(森林工程、林业机械)

资助基金：湖南省自然科学基金项目;长沙市重点研发计划项目

在线出版日期：2023-02-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：107-113,122