基于Adams的森林防火机器人履带平台设计与动力学仿真

摘要：

针对森林的复杂环境,为满足森林防火机器人履带平台的越障性能要求,本文提出一种基于椭圆定理的可变形履带平台.该履带平台通过摆臂的转动来调节履带形状,具有更好的越障性能和张紧能力.为充分了解履带平台的越障性能,在履带平台的运动机理分析基础上,对履带平台典型障碍进行动力学分析,得到越障过程的最大理论值.根据理论值结合林区实际情况计算,用Adams建立仿真平台,对攀爬高地及跨越沟壑的状态进行仿真实验,验证表明履带平台可攀爬200 mm高度台阶,跨越255 mm宽度沟壑,具有良好的越障性能.

关键词：森林防火;履带平台;机器人;Adams;动力学仿真

所属期刊栏目：37

分类号：TP776.2(遥感技术)

资助基金：黑龙江省自然科学基金联合引导项目;黑龙江省大学生创新创业训练计划项目

在线出版日期：2021-10-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：65-74