蓝莓植株中心定位与运行轨迹的研究

摘要：

蓝莓采摘车要实现自动化采摘,在运行过程中就必须按照蓝莓植株中心线运动,避免和蓝莓植株发生干涉.本文首先对蓝莓采摘车轨迹规划的步骤进行介绍,然后分析蓝莓采摘车运行轨迹的要求,根据要求对蓝莓植株中心线进行确定,主要是采用基于Lab色彩模式的蓝莓植株检测和基于小波的蓝莓植株图像边缘检测两种方法.通过对单株蓝莓植株中心点的估算,最终确定蓝莓采摘车的运行轨迹,试验结果表明蓝莓采摘车运行轨迹的设计方案可行,与实地测试数据基本相符.

关键词：蓝莓植株、运行轨迹、中心线检测、Lab色彩模式

所属期刊栏目：29

分类号：S37;O325(农产品收获、加工及贮藏)

资助基金：黑龙江省攻关项目GC08A506;黑龙江省科学技术基金项目E051103

在线出版日期：2013-09-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：70-72