"天问一号"着陆惯导安装矩阵正交化方法研究

摘要：

"天问一号"的惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)产品是其导航系统的核心敏感器,IMU中的陀螺和加速度计在安装过程中存在安装误差以及标度因数非线性等因素导致安装矩阵非正交,从而影响IMU惯导精度.针对陀螺和加速度计安装矩阵误差特性进行分析,提出安装矩阵行向量正交化算法,提升了陀螺和加计安装矩阵正交性,降低了安装误差角在正交化过程中的畸变,开展了典型工况IMU惯导标定测试,试验结果表明:安装矩阵按行向量正交化处理后IMU惯导姿态精度提升15.8％～54.7％,位置精度提升45.2％～85.7％.采用上述方法,静态导航各工况位姿性能提升百分比较为一致且与试验时间不相关,动态导航各工况位姿性能提升百分比较为一致且与旋转角度累加和不相关.

关键词：惯性测量单元、安装矩阵、正交化、惯导精度

所属期刊栏目：10

分类号：V448.25+3(航天仪表、航天器设备、航天器制导与控制)

资助基金：国家重大科技专项

在线出版日期：2023-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：72-79