基于状态差异的火星巡视器快速任务规划修复方法

摘要：

火星环境存在不确知、电子设备故障难预测等特点,严重影响巡视器已有规划在火星表面实际应用的效果,执行任务易造成失败.在火星巡视器与地面站之间通信存在长时延的客观事实下,提出一种基于状态差异的快速任务规划修复方法.利用感知状态与动作执行的必要状态之间的差异,从已有规划中提取关键信息来构建不同时刻的部分状态,提出了基于部分状态的火星巡视器快速任务规划修复策略,并考虑实际状态与部分状态之间的差异,设计了基于状态差异的搜索空间删减方法,有目的地生成、扩展节点并消解冲突,以提高规划修复效率.仿真实验结果表明,该方法不仅提高了火星巡视器任务规划修复的效率,而且保障了规划稳定性,可为航天器快速自主应对执行时的突发事件提供技术支持.

关键词：规划修复、火星巡视器、部分状态、状态差异

所属期刊栏目：8

分类号：V419+.9(基础理论及试验)

资助基金：国家重点研发计划;国家自然科学基金

在线出版日期：2021-06-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：124-131