一种基于星表特征直线匹配的着陆器位姿估计算法

摘要：

针对深空探测星际着陆过程中的自主导航问题,提出一种基于星表特征直线的着陆器位姿估计算法.该算法首先采用EDLine算法对着陆过程中所拍摄的图像进行特征直线提取;其次根据直线局部特征对特征直线进行匹配;之后利用至少3对已匹配的特征直线,建立关于着陆器位姿的几何约束方程;然后根据奇异值分解法得到着陆器位姿的候选解;最终通过最小二乘法从候选解中选取着陆器位置、姿态的唯一解.仿真结果表明:该算法可以快速估计着陆器位姿,且在高度为2000 m时位置误差小于2 m、姿态误差小于0.10°.

关键词：特征直线匹配、视觉导航、深空探测、直线描述符、星际着陆

所属期刊栏目：4

分类号：V41(基础理论及试验)

在线出版日期：2017-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：281-286