基于因子图结合卡方检测的多AUV协同定位方法

摘要：

针对复杂的水下环境导致水声通信噪声出现异常值的问题,提出一种基于因子图结合卡方检测的多AUV协同定位算法.建立因子图模型将全局函数估计问题转化为局部函数和积估计问题,利用卡方检测测距噪声异常值.所提算法在测距噪声存在异常值情况下,与传统Kalman滤波算法相比定位误差大幅减小.该研究进行了数学仿真验证,验证了所提算法可以有效提高系统的定位稳定性,处理测距噪声异常值对定位性能的影响.

关键词：自主水下航行器;协同定位;因子图;噪声异常;卡方检测

所属期刊栏目：36

分类号：TN911.2;TP24;TJ67

在线出版日期：2021-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：978-985