MEMS惯性传感器ADIS16355在姿态测量中的应用

摘要：

设计了基于微电子机械系统(Microelectro mechanical system,MEMS)惯性传感器集成模块ADIS16355的姿态测量系统.该姿态测量系统采用ADIS16355作为惯性测量单元,利用加速度计对重力向量的观测来修正陀螺给出的姿态信息,卡尔曼滤波实现传感器信息融合以计算运动载体的姿态角.介绍了ADIS16355的基本功能模块,阐述了两种传感器融合测量实时姿态角的方法并给出了卡尔曼滤波算法迭代过程.基于ARMy7架构的Cotex-M3微处理器设计了姿态测量系统硬件.采用AHRS500GA对该姿态测量系统性能进行了测量姿态角的验证实验.测试结果表明,该姿态测量系统能在动态条件下准确地测定运动物体实时姿态角,其误差一般在±1.左右.

关键词：惯性传感器、数据融合、卡尔曼滤波、姿态测量

所属期刊栏目：27

分类号：TP212.9(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划“八六三”计划2006AA10A304;国家高技术研究发展计划“八六三”计划专题2006AAl0Z255;精准农业智能关键装备技术引进与创新2011-G32

在线出版日期：2012-11-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：501-507