基于多微处理器的智能超声探测系统

摘要：

设计了一种基于多微处理器的智能超声探测系统.该系统采用由上位工作模式控制单元和下位智能超声传感器阵列组成的分布式结构.每个超声传感器均由独立的微处理器控制,并完成实时数据处理、抗干扰处理、故障报警以及数据通信等功能.上位控制单元根据移动机器人的运动状态采用不同的控制策略,使下位传感器阵列分组并行工作,提高了探测系统的实时性;下位传感器采用"阈值比较法"、"改进型递推均值滤波"算法和模糊信息处理技术,提高了探测系统的准确性、可靠性.将该探测系统安装于RIRA-Ⅱ移动机器人上,进行了基于主动视觉和超声信息的运动目标跟踪实验,实验表明超声探测系统运行可靠、稳定.

关键词：超声传感器、多处理器、分布式系统、抗干扰、自主移动机器人

所属期刊栏目：21

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：天津市应用基础研究项目033803111;中国科学院重点实验室基金RL200202

在线出版日期：2007-05-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：172-176