移动机器人视觉定位方法的研究与实现

摘要：

针对移动机器人的局部视觉定位问题进行了研究.首先通过移动机器人视觉定位与目标跟踪系统求出目标质心特征点的位置时间序列,然后在分析二次成像法获取目标深度信息的缺陷的基础上,提出了一种获取目标的空间位置和运动信息的方法.该方法利用序列图像和推广卡尔曼滤波,目标获取采用了HIS模型.在移动机器人满足一定机动的条件下,较精确地得到了目标的空间位置和运动信息.仿真结果验证了该方法的有效性和可行性.

关键词：移动机器人、视觉定位、目标跟踪、序列图像、推广卡尔曼滤波

所属期刊栏目：19

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2005-01-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：433-437