非结构化道路环境下的无人车运动规划算法研究

摘要：

文章以实现非结构化道路环境下的无人车运动规划算法为目标,基于阿克曼转向车辆为研究对象,使用路径-速度分离的方法进行轨迹生成,并综合考虑车辆运动学、动力学特性以及环境信息来进行轨迹评价,在此基础上设计了Goal-biasing A *的启发式搜索算法.仿真结果显示,该算法可生成一条满足环境约束,车辆运动学约束、车辆动力学约束,并且代价消耗最低的行驶轨迹.

关键词：非结构化道路、无人车、运动规划

分类号：TP2;TP3

在线出版日期：2017-01-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：12-18