基于树莓派的大型管道内巡检机器人设计

摘要：

目前城市或乡村管道安全的重要性愈加受到重视,对于管道检测的需求也随之增加.针对管道生产企业的质检环节,以及建筑管道内部定检的场景,传统的巡检效率低下且容易存在误检、漏检等问题.因此,本文提出了基于树莓派设计大型管道内检测机器人来替代或者配合人工巡检以提高巡检效率.机械部分采用支撑轮式管内张紧机构与稳定的正三角形整机设计,软件部分设计基于ROS系统的控制接口,并采用Socket"发布/订阅"模式实现系统的松耦合,检测部分使用红外夜视补光灯的CCD小型摄像头.实验结果表明,机器人可以在一定内径的管道内张紧并平稳运行,同时采集到清晰的管道图像,以满足管道工作需求.

关键词：大型管道、巡检机器人、树莓派、ROS

分类号：TP242;TM755;TP391.41

资助基金：辽宁省高校基本科研项目LJKMZ20222053

在线出版日期：2023-07-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：16-20,83