基于双目视觉机器人自定位与动态目标定位

摘要：

针对基于双目视觉自定位与动态目标定位极易受复杂环境(如噪声、机器人发生遮挡、光照变化等)的干扰导致移动机器人定位精度低的问题,提出基于HSV颜色模型特征准确分割出人工路标,根据视差原理确定机器人位置.同时提出一种双目机器人基于Harris算子实现在复杂环境下对动态目标精确定位的方法,利用帧间差分法将运动目标检测出来,采用Harris算子在该运动目标上提取特征点,并获得视差值,从而精确的计算出运动目标的位置.实验结果表明,利用该方法进行自定位与目标定位能够克服外界干扰,具有较强的适应性,且算法的实时性好.

关键词：双目视觉、目标定位、Harris算子、帧间差分法、HSV模型

所属期刊栏目：29

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60695054;辽宁省高等学校优秀科技人才支持计划LR2015045

在线出版日期：2017-04-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：37-42