3-RPS并联机器人刚柔耦合动力学分析

摘要：

主要探讨了并联机器人刚柔耦合系统的动力学仿真分析方法,通过有限元软件与多体系统动力学软件相结合,建立了3-RPS并联机器人的多体系统动力学模型.借助刚体和柔体相结合的分析方法,分析了并联机器人的力学特性,获得了机器人在带载运动过程中机械手末端的位移变化和误差曲线,以及机器人各支链连杆的危险部位和应力变化曲线.采用刚柔耦合相结合的分析方法,更加直观、准确地模拟了机器人的实际工作状况,提高了对于在动载作用下零件动态响应分析的准确性,为并联机器人的结构设计与优化提供了重要的理论依据.

关键词：并联机器人、刚柔耦合动力学、有限元分析、动态特性

所属期刊栏目：25

分类号：TH242(起重机械与运输机械)

在线出版日期：2013-10-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：307-312