基于指数变增益迭代学习控制的机械臂轨迹跟踪研究

摘要：

针对一类具有强耦合、参数时变、不确定干扰性质的机械臂系统,提出了一种指数变增益的闭环D型迭代学习控制算法.该算法主要解决机械臂轨迹跟踪精度以及迭代学习速度问题,可以实现机械臂轨迹的快速精确跟踪.最后通过MATLAB对机械臂轨迹跟踪系统进行仿真,仿真结果验证了算法的有效性.

关键词：指数变增益、学习速度、机械臂、轨迹跟踪

所属期刊栏目：25

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：东北大学轧钢技术及连轧自动化国家重点实验室开放课题基金资助项目201003;沈阳大学装备制造综合自动化辽宁省重点实验室开放课题基金资助项目201202

在线出版日期：2013-08-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：216-220