面向小孔径T形管道的气动软体机器人转向策略

摘要：

近年来,新型机器人技术被广泛应用于管道的维护与检查.为了克服刚性管道机器人的局限性,提高机器人的灵活性,软材料制成的机器人已被开发并用于管道探测.由于管道内部管路分支较多,软体机器人在管道内的转向控制面临较大挑战.针对此问题,设计一种小孔径管道软体机器人,并建立运动学模型,在此基础上提出了机器人在T形弯管中的柔顺转向策略.最后,通过实验验证了转向策略的有效性和准确性.实验结果表明,提出的转向策略能有效提高软体管道机器人在T形弯管中的通过性和智能性.

关键词：软体机器人、管道机器人、转向策略、气动控制

所属期刊栏目：28

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划;国家自然科学基金;上海市科技计划资助项目

在线出版日期：2022-12-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共13页

页码：908-920