面向沙土环境的仿生软体机器人及交互力学模型

摘要：

现有的沙土移动机器人大多采用刚性结构,在复杂的工作环境中常常会发生打滑、沉陷、翻倒等问题,缺乏良好的环境适应能力.针对该问题设计了一种面向沙土环境的仿弹涂鱼气动软体机器人;基于地面力学理论和软体机器人建模方法,考虑机器人在沙土环境下的约束条件,通过对软肢体与沙土间力学交互特性的分析,建立了软肢体/机器人-沙土交互力学模型,并构建了输入气压与机器人运动特性的关联;通过实验验证了软体机器人-沙土交互力学模型的有效性和准确性.实验结果表明,该软体机器人具有环境适应性强、控制简单、柔顺性高等优点.

关键词：沙土、软肢体、爬行、机器人-沙土交互

所属期刊栏目：28

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划;上海市科技创新行动计划资助项目

在线出版日期：2022-11-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：608-618