一种改进的动力学约束人工势场法

摘要：

传统的人工势场(artificial potential field, APF)路径规划算法存在局部极小值. 通过引入虚拟力, 提出了一种改进的人工势场算法, 该算法可在考虑控制对象动力运动约束条件下,实现快速跳出局部极值的效果.以固定翼无人机为例,基于其动力学特性分析,在改进人工势场法中增加了最小转弯角度的限制,并通过仿真实现了可兼顾路径的距离短、平滑和安全性的最优规划.

关键词：无人机、路径规划、人工势场、虚拟力、局部极小值

所属期刊栏目：25

分类号：V 249;V 279

资助基金：国家自然科学基金面上资助项目;上海市科委基础研究计划资助项目

在线出版日期：2020-01-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：879-887