无人水面艇研究现状与发展趋势

摘要：

无人水面艇(unmanned surface vehicle, USV)是一种在水面进行自主航行的运载平台, 属于海洋机器人的一个重要分支, 在军用和民用领域均有广泛的应用前景. 由于海洋环境恶劣, 以及无人水面艇运动模型非常特殊(如模型高度非线性、强时滞性和时变性等), 使得较于无人车和无人机等其他无人系统, 无人水面艇的研究面临着特殊的挑战. 从态势感知、航行规划和导航、控制这3个方面总结了无人水面艇的研究现状和主要成果,得出了无人水面艇在国内外不同的发展现状和趋势. 最后还对无人水面艇的应用需求进行了分析与展望.

关键词：无人水面艇、海洋机器人、发展趋势

所属期刊栏目：25

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61403245, 51675318, 61673254;上海市科委地方院校能力建设资助项目14500500400

在线出版日期：2019-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：645-654