基于Kinect的机器人臂手系统的目标抓取

摘要：

为了实现机器人臂手系统的目标抓取,采用Kinect对目标信息进行实时检测.首先,采用张正友棋盘标定法完成对Kinect内外参数的标定.其次,利用深度信息进行深度分割,滤除大部分干扰背景,再通过颜色与形状特征实现目标的识别与定位.将识别对象的3维坐标通过以太网发送至机械臂控制台,随后机械臂移动至目标位置.最后采用变积分PID算法控制灵巧手接触力,保证响应的快速性及精密性,实现灵巧手的精细抓取.通过设计一套完整的实验系统验证了该方法的有效性.

关键词：Kinect标定、深度分割、变积分PID、灵巧手

所属期刊栏目：22

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：上海市产学研合作项目CXY-2013-28

在线出版日期：2016-10-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：421-431