基于位姿分离法的模块化机械臂逆运动学分析

摘要：

分析了7自由度冗余机械臂的运动学正逆解,采用Denavit-Hartenberg(D-H)坐标法进行正运动学建模,获得机械臂末端相对于基座的空间位姿;采用位姿分离法进行逆运动学建模.求位置逆解时,由约束条件分别获得前4个关节角位移解析解;求姿态逆解时,采用欧拉角表示机械臂末端相对于基座的姿态,减少了计算量.以SCHUNK模块化7自由度机械臂为例,进行了运动学正逆解分析,并基于虚拟样机进行了仿真验证.

关键词：7自由度、冗余机械臂、逆运动学、位姿分离法

所属期刊栏目：21

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划子课题资助项目SS2012AA041604

在线出版日期：2015-12-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：588-597