9轴MEMS-IMU实时姿态估算算法

摘要：

随着对微机电系统-惯性测量单元(micro-electro-mechanical system-inertial measurement unit,MEMS-IMU)在室内定位、动态追踪等应用领域中的需求日益迫切,使得具有高精度、低成本和实时性的MEMS-IMU模块设计成为研究热点.针对MEMS-IMU的核心技术——姿态估算进行研究,设计了一种基于四元数的9轴MEMS-IMU实时姿态估算算法.该算法运用分解四元数算法处理加速度和磁感应强度数据,计算出静态四元数;通过角速度与四元数的微分关系估算动态四元数;运用卡尔曼滤波融合动、静态四元数,进而实现实时姿态估算.针对分解四元数算法中存在的奇异值问题,提出了转轴补偿方法对其修正,以实现全姿态估算;考虑动态情况下的非线性加速度分量对姿态估算精度的影响,设计了R自适应卡尔曼滤波器,以进一步提高姿态估算算法的精度.验证结果表明,R自适应卡尔曼滤波器能够有效抑制加速度噪声,提高姿态估算精度;同时,转轴补偿-分解四元数算法能够准确估算奇异值点的姿态信息,并且计算时间仅为原"借角"补偿方法的50％左右,有效提高了整体算法的实时性.

关键词：微机电系统-惯性测量单元、姿态估算、分解四元数算法、奇异值补偿、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：21

分类号：TP212.9;TP391;TN966;TN967(自动化技术及设备)

资助基金：上海市教委重点学科建设资助项目J50104;上海市科委基金资助项目08706201000,08700741000

在线出版日期：2015-12-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共13页

页码：547-559