动态反馈的一类不确定非完整移动机器人有限时间镇定

摘要：

针对一类非完整移动机器人,通过输入-状态变换得到一个三输入链式系统,考虑其在含有不确定控制方向和外部扰动时动态反馈的有限时间镇定问题.运用非光滑控制理论,给出了新型切换设计算法,并得到了不连续的三步切换控制器,使得相应的闭环系统全局有限时间镇定.通过数值仿真验证了该控制策略的有效性.

关键词：非完整移动机器人、链式系统、动态反馈、有限时间镇定、切换控制

所属期刊栏目：20

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61304004,61374040;中国博士后基金资助项目2013M531263;江苏省博士后基金资助项目1302140C;上海市教委科研创新基金资助项目13ZZ115;中央高校河海大学业务费资助项目2013B18614

在线出版日期：2014-10-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：404-410