步行训练机器人主动减重控制方法

摘要：

减重步行训练是治疗由神经疾病导致的下肢步行障碍的重要手段之一.步行康复训练中由于患者下肢无法承载自身的重量,难以保持自身的平衡,因此设计可为患者卸载自重,并帮助其保持平衡的减重支撑系统显得尤其重要.对课题组设计的减重支撑系统提出减重控制方法,并构建控制系统,最终通过实验论证其可行性.实验结果表明,该减重控制方法可以满足主动减重控制的要求.

关键词：步行训练机器人、减重支撑系统、步行训练

所属期刊栏目：17

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划资助项目2006AA04Z224;国家自然科学基金资助项目50975165;上海大学研究生创新基金资助项目A.16-0109-09-749

在线出版日期：2012-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：719-723