具有拟人跨步的助步轮椅重心检测

摘要：

具有拟人跨步的助步轮椅是一种基于仿生学的多功能电动助步轮椅.该轮椅在行走模式时,人和助步轮椅的合重心关系到轮椅步行时的稳定性,是助步轮椅步态控制的依据.提出一种具有拟人跨步的助步轮椅重心点检测系统,并对其进行数学建模,推导传感器的输出值和重心点的相互关系,设计具有双层结构的重心检测机构、重心检测系统信号处理电路和基于数字信号处理(digital signal processing,DSP)的数据采集系统.最后,对重心检测平台所测得的试验数据进行分析,得到整个系统的重复精度和系统误差,并对误差产生的原因进行分析.

关键词：重心、数字信号处理(DSP)、称重传感器

所属期刊栏目：16

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划资助项目2006AA04Z224,2006AA040203;上海市重点学科建设资助项目Y0102

在线出版日期：2010-06-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：135-140