下肢外骨骼矫形器运动学分析

摘要：

基于减重步行训练原理,研究下肢外骨骼矫形器康复系统.针对下肢康复训练机器人不存在固定基座,利用常规的方法进行运动学分析较困难的问题,引入参考坐标系的坐标变换矩阵,建立下肢康复训练机器人运动学模型,推导出步行训练机器人正逆运动学公式.最后规划步态轨迹,利用ADAMS软件进行运动学仿真和双腿外骨骼矫形器样机试验,验证了运动学模型及其推导公式的正确性.

关键词：外骨骼矫形器、运动学、机构

所属期刊栏目：16

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划资助项目2006AA04Z224;上海市教委基金资助项目08ZZ48

在线出版日期：2010-06-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：130-134