Mecanum轮全方位运动系统的约束条件及奇异位形

摘要：

通过对Mecanum轮全方位运动系统的运动学解析,给出系统轮结构对系统实现全方位运动的约束条件.约束条件包括轮数量、轮结构参数、轮组几何布局结构形式与系统实现全方位运动的关系等,同时分两类轮组布局结构形式讨论系统中存在的奇异位形,并给出减少或避开系统奇异位形的方法.

关键词：Mecanum轮、全方位运动、运动约束条件、奇异位形

所属期刊栏目：15

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2009-07-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：181-185