基于滑模控制的多自由度采摘机械臂振动抑制方法

摘要：

针对机器人末端柔性负载的残余振动问题,提出了一种多自由度采摘机械臂振动的滑模控制方法.考虑到组成结构、运动原理、动力方式等因素,构建了多自由度采摘机械臂数学模型.获取采摘机械臂的振动信号,并对其进行特征分析,计算机械臂振动控制量,生成采摘机械臂全局滑模面,设计了具有自动调节系数的滑膜控制器.对比实验显示,优化后的滑膜控制器由于工作时机械臂的运动参数会根据采摘任务产生动态变化,机械臂振动幅值明显减小,振动频率下降,而且能够消除轮廓误差,振动抑制效果明显,能够适合采摘需要.

关键词：采摘机械臂、振动控制、自适应动力数学模型、滑模控制器

所属期刊栏目：54

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：江苏高校自然科学基金面上项目;江苏高校哲学社会科学研究项目

在线出版日期：2023-07-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：447-453