基于干扰观测器的四旋翼飞行器鲁棒SDRE姿态控制

摘要：

姿态控制是四旋翼飞行器自主飞行控制的关键技术.本文通过建立四旋翼飞行器完整的姿态运动非线性模型.考虑其非线性、强耦合、欠驱动等特点,利用状态相关黎卡提方程(SDRE)控制方法,设计飞行器姿态最优控制律.针对飞行器建模误差、外部干扰以及内部参数扰动等不确定干扰,设计非线性干扰观测器对不确定干扰的估计.然后根据干扰观测器输出进行干扰补偿,实现鲁棒SDRE姿态控制,保证闭环系统在干扰情况下的稳定性.最后,将提出的控制律应用于四旋翼飞行器,仿真结果验证了该方法的有效性.

关键词：四旋翼飞行器、鲁棒、姿态控制

所属期刊栏目：51

分类号：V249.1;V279(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：江西省教育厅科学技术研究项目:城市突发性公共事件中多无人机协同监测关键技术研究GJJ171159

在线出版日期：2020-09-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：767-769