二维码导航AGV控制系统研究

摘要：

为了提高自动导引车(AGV)的定位精度,实现多个站点精确停靠,本文利用Data matrix二维码的显著特征和预存在二维码中的位置信息对AGV进行导航和定位.鉴于受地面不平和打滑等因素影响AGV在运行过程容易跑偏的问题,采用二步纠偏法在导航方向上对AGV进行纠偏.具体而言,首先采用纯追踪运动模型实现位置纠偏,然后采用于积分分离PID实现角度纠偏.实验证明,采用二维码导航的AGV运行平稳,定位精确.

关键词：二维码导航、纯追踪算法、PID

所属期刊栏目：50

分类号：V448.133(航天仪表、航天器设备、航天器制导与控制)

在线出版日期：2019-07-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：441-444