基于NGSIM的连续换道轨迹规划与跟踪控制

摘要：

连续换道是一种危险的驾驶行为,易导致交通效率降低,甚至诱发交通事故,因此有必要对连续换道进行研究.首先,基于NGSIM数据对有等待时间和无等待时间的连续换道轨迹分别拟合,建立了换道轨迹模型;其次,基于LTV-MPC算法设计了控制器,通过CarSim与Simulink联合仿真实验平台进行算法验证.结果表明,对于无等待时间的连续换道,跟踪效果及稳定性均优于有等待时间的连续换道;所设计的控制器对所有参考轨迹的跟踪效果较好,横向载荷率均小于风险阈值,具有较好的稳定性和鲁棒性,所提出的规划控制器可为道路几何设计提供理论依据.

关键词：连续换道、NGSIM、曲线拟合、模型预测控制、轨迹跟踪

所属期刊栏目：61

分类号：U461(汽车工程)

资助基金：国家自然科学基金;湖北省自然科学基金青年项目;湖北省教育厅科学技术研究计划青年人才项目;教育部卓越工程师教育培养计划项目产学合作协同育人项目

在线出版日期：2023-05-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：20-23