基于横向安全评估的智能客车防侧翻自主决策控制研究

摘要：

为防止无人客车智能域因参数标定误差、网络攻击等发出指令致使车辆侧翻,提出了一套基于横向安全评估的智能客车防侧翻自主决策控制系统.首先建立了车辆三自由度线性模型,并基于卡尔曼滤波进行了状态重构;其次在横向载荷转移率(Lateral-Load Transfer Rate,LTR)基础上推导出预测LTR并作为侧翻指标,同时进行了敏感量分析;然后采用了考虑路面附着系数的主动转向和全轮制动的联合控制方案,将即将失稳时的LTR稳定在设定阈值附近;最后进行仿真验证.结果表明,所设计的联合控制算法在极端工况下不仅保证客车不侧翻,且相比于纯转向控制,联合控制能在一定程度上降低路径跟踪偏差.

关键词：智能客车、横向安全评估、防侧翻、LTR、联合控制

所属期刊栏目：61

分类号：U461.91(汽车工程)

资助基金：国家自然科学基金;中央高校基本科研业务费专项;江苏省研究生科研与实践创新计划资助项目

在线出版日期：2023-02-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：13-18,22