基于MOPSO算法的工业机器人运行轨迹优化

摘要：

针对工业机器人末端执行器,对其运行轨迹进行优化处理.采用五次B样条曲线函数得到了关节空间机械臂的运行轨迹曲线,考虑到多目标粒子群优化算法(MOPSO)计算简便、参数易调等优点,利用多目标粒子群优化算法实现了对上述五次B样条运行轨迹的多目标优化,最后得到了优化后的各关节的运动角度、角加速度和角加加速度的运动曲线,获得了加工时间更短、加工过程更加平稳、能量消耗更少和加工中冲击更小的运行轨迹,进一步证明了多目标粒子群算法对运动轨迹优化的可行性.

关键词：工业机器人、轨迹优化、五次B样条曲线、MOPSO算法

所属期刊栏目：60

分类号：TP241.2(自动化技术及设备)

资助基金：江西省赣州市科技重大专项项目TGS2018-01-02

在线出版日期：2022-12-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：46-50