基于线性误差模型研究铲运机的路径跟踪与控制

摘要：

路径跟踪是地下铲运机实现自动化作业的基本任务之一,一般要求跟踪路径以道路中心线为期望值.参考Corke等人提出的地下铲运机经典运动学模型,对地下铲运机路径跟踪特性进行了研究,基于转向角、铰接角等建立了地下铲运机运动学状态空间表达式.另一方面,利用MATLAB对地下铲运机铲装轨迹进行仿真,分析目标轨迹曲线与仿真轨迹曲线的误差,验证目标轨迹曲线的准确性,为地下铲运机导航控制器的设计提供参考.

关键词：地下铲运机、运动学模型、路径跟踪、MATLAB仿真

所属期刊栏目：60

分类号：TD421(矿山机械)

在线出版日期：2022-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：67-70