一种新型攀爬机器人的设计与性能分析

摘要：

针对杆状建筑的换装和清洗等问题,根据冗余理论设计了一种新型攀爬机器人,采用了气缸夹持机构和凸轮机构作为攀爬机器人.研究了攀爬机器人在攀爬过程中的步态,并对夹持机构进行了D-H参数运动学正向求解,分析了夹持机构的运动位移方程.利用ADAMS对机器人攀爬过程进行仿真,分析了攀爬过程中的上下夹持机构位移、速度和夹紧力的变化情况.仿真结果表明,攀爬机器人可以按照预设步态平稳地完成运动,速度最大为9.5 mm/s,夹持机构的夹紧力有一定的波动,但对机器人的攀爬稳定性影响较小,该夹持机构爪部可偏转,对锥状柱体的抓取也有一定的适应能力.

关键词：攀爬机器人、步态分析、D-H参数分析、运动学仿真

所属期刊栏目：60

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：57-61