基于五次多项式的四足机器人轨迹规划

摘要：

为达到四足机器人在地面上稳定、连续行走,不出现打滑、侧翻等现象的目的,提出一种基于walk静步态的五次多项式足端轨迹规划方法.首先利用D-H坐标法推导四足机器人单腿的运动学方程,由运动学逆解得到四足机器人足端轨迹和关节角之间的关系.将水平和竖直方向的约束方程代入五次多项式,分别求出支撑相和摆动相的足端轨迹方程.最后通过将轨迹方程代入MATLAB和ADAMS中进行仿真验证,实验结果验证了该轨迹规划方法的正确性.

关键词：五次多项式、四足机器人、轨迹规划

所属期刊栏目：59

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-04-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：140-143