四足机器人静步态轨迹规划与仿真分析

摘要：

以四足机器人为研究对象,针对四足机器人在正常行进过程稳定性不高的问题,提出一种基于重心移动的间歇性walk步态规划.利用SolidWorks建立四足机器人的三维建模.首先利用D-H算法推导出单腿的运动学方程,然后借助MATLAB采用摆线曲线进行轨迹规划.同时,利用五次多项式曲线借助MATLAB、ADAMS搭建联合仿真平台,采用联合仿真的方法,通过不断调整轨迹参数,实现了该机器人稳定的静步态行走,验证该结构的合理性以及轨迹算法的稳定性.

关键词：四足机器人、轨迹规划、静步态、联合仿真

所属期刊栏目：59

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-04-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：135-139