4-SPRR-SPR并联机构运动性能评价与尺寸优化

摘要：

以一种空间五自由度4-SPRR-SPR并联机构为研究对象,结合实际应用工况对其进行运动性能评价与尺寸优化.建立并联机构的运动性能评价指标——运动/力传递性能,基于螺旋理论求解机构的输入螺旋、输出螺旋和传递力螺旋,并将其从局部坐标系进行坐标统一,通过增广矩阵法,得到机构的单位输出运动螺旋.将该并联机构作为搅拌摩擦焊机器人的主进给机构,并以焊接汽车铝合金轮毂为例,以优质工作空间(GTW)、全域传递指标(GTI)作为优化目标,基于遗传算法求解并联机构的尺寸最优值,绘制LTI性能图谱.研究结果表明,优化后的机构不仅其优质工作空间GTW明显增大,出现0.9的区域,而且全域传递指标GTI也得到相应的提高.

关键词：并联机构、运动/力传递性能、性能评价、尺寸优化

所属期刊栏目：59

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金资助项目"冗余驱动刚柔协作搅拌摩擦焊机器人高能效设计方法与关键技术研究";上海市自然科学基金资助项目"面向汽车制造的混联构型搅拌摩擦焊机器人装备关键技术研究"

在线出版日期：2021-04-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1-5