基于改进Maxwell迟滞模型的气动肌腱精确力模型

摘要：

针对现有定参数Maxwell模型对气动肌腱压力/长度非对称迟滞特性力模型精度较低问题,提出非对称变参数型Maxwell迟滞模型方法.构造变刚度滑块算子替代原定刚度滑块算子来辨识某一等压下非对称迟滞模型参数,再结合不同等压、工作长度条件下的迟滞特性差异,动态加权辨识迟滞模型参数,满足不同等压、工作长度的非对称迟滞情况.以FESTO公司MAS型气动肌腱为研究对象,通过不同等压、长度实验对比经典Maxwell和改进型Maxwell力模型精度:卸载误差最大降低了80％,最大相对误差由20％降低到5％,整体相对误差稳定在5％以内,误差波动更为平稳,不同气压下精度提高到了99.98％.实验结果表明,改进型Maxwell迟滞力模型精度均显著优于经典Maxwell,更能够精确捕捉到气动肌腱固有的非对称迟滞特性和不同长度下的次环.

关键词：气动肌腱、非对称Maxwell、非线性系统、迟滞环、次环

所属期刊栏目：59

分类号：TP215(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-03-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：61-66