面向轮毂打磨的机器人冲击最优轨迹规划

摘要：

对串联机器人进行轮毂打磨冲击最优轨迹规划.首先对机器人建模和运动学求解,排除工作空间中的奇异位置.利用三维建模软件基于轮毂现实尺寸,打磨路径点.对打磨路径进行分割整理,对打磨过程中的直线和圆弧进行插补.使用多项式样条插值对轨迹进行冲击最优规划,并利用MATLAB的机器人工具箱对机器人各关节进行运动仿真,得到关节的运动数据.利用激光跟踪仪对串联机器人进行标定,并获取机器人打磨工况下的末端数据,与仿真结果进行比对.实验结果基本符合仿真预期结果,多项式样条插值使轨迹连续性更好,但会局部增大机器人末端轨迹的误差.

关键词：机器人、轨迹规划、MATLAB、汽车轮毂

所属期刊栏目：58

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-08-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：71-75