基于视觉与IMU融合的采茶机器人位姿估计研究

摘要：

为实现采茶机器人在室外复杂茶园环境中实时定位与移动轨迹跟踪,并以较低的计算代价获得较高的精度,使用双目摄像头与IMU作为传感器,采用视觉惯性里程计算法OKVIS,通过实验对比视觉里程计、松耦合的视觉惯性里程计与紧耦合的视觉惯性里程计.结果表明该算法精度较高.最终采用OKVIS算法,在室外茶园环境中验证采茶机器人的实时定位与轨迹跟踪.实验结果表明,所提方案实际运行结果良好,可以满足采茶机器人位姿估计要求.

关键词：位姿估计、视觉里程计、视觉惯性里程计、多传感器融合、同时定位与地图构建

所属期刊栏目：57

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-08-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：29-32,38