一种双向平夹感知自适应机器人手指设计

摘要：

为更好地应对工作环境的复杂性,设计了一种双向平夹感知自适应机器人手指装置,称为PPC手指.提出双向平夹感知自适应功能,对手指机构原理和组成、抓取动作过程和抓取力进行分析,进行了样机的虚拟设计和抓取模式分析.该PPC手指综合了传统灵巧手和欠驱动手的优点,独创性地实现了双方向平行夹持和感知自适应的抓取效果.

关键词：灵巧机器人手指、双方向、感知、自适应

所属期刊栏目：57

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：上海市自然科学基金13ZR1458500

在线出版日期：2019-03-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：14-18