10.3969/j.issn.1673-3142.2018.07.016
基于MATLAB的六自由度机械手的运动分析与仿真
针对串联六自由度机器手的仿真运动轨迹,根据DH参数法求解出机器人末端执行器的位姿矩阵表达式,求解出机械手运动的正逆解,对于多解问题给出优选函数.使用MATLAB Toolbox建立机械手运动模型模拟机械手的运动过程,验证机械手正逆运动学的正确性,为后续的分析、控制、优化提供运动学参考.
机械手、六自由度、MATLAB机器人工具箱、正逆运动学
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TP241.2(自动化技术及设备)
2018-08-28(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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