基于EKF的GNSS/SINS组合导航系统应用

摘要：

针对单一定位系统无法得到连续、稳定可靠的导航信息的问题,将全球卫星导航系统(GNSS)与捷联惯性导航系统(SINS)进行组合,并利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对这两种导航系统的定位信息进行融合,以获得更加稳定、精确的定位结果.将GNSS与SINS组合,可以弥补GNSS卫星信号失锁、数据更新频率低、无法获得姿态信息以及SINS定位误差累积等单导航系统定位的不足.通过车载实验采集定位数据,并分别进行SINS单独导航及GNSS/SINS组合导航解算,由实验结果可以看出,与SINS单独导航相比,GNSS/SINS组合导航系统的定位误差能快速收敛,并保持较高的精度,其中位置误差精度达到厘米级,速度的最大误差大约在0.1 m·s-1以内,姿态的最大误差大约在0.2°以内.

关键词：全球卫星导航系统、捷联惯性导航系统、组合导航系统、扩展卡尔曼滤波

所属期刊栏目：38

分类号：TN967.2

资助基金：国家自然科学基金项目61773245,61603068,61806113;山东省重点研发计划项目2018GGX101053;泰山学者计划

在线出版日期：2019-12-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：114-122