10.16452/j.cnki.sdkjzk.2019.04.014
基于神经网络的机械臂任务空间滑模同步控制
针对存在不确定性的多机械臂系统,运用RBF神经网络,设计了一种新的滑模同步控制器,解决了多机械臂同步运动问题.根据无向图理论,定义机械臂之间的同步误差和交叉耦合误差.使用自适应律在线更新RBF神经网络权值,逼近并补偿机械臂的运动学不确定性和动力学不确定性.根据Lyapunov方法进行了稳定性分析.最后通过仿真验证了同步控制器的稳定性和有效性.
多机械臂系统、滑模控制、RBF神经网络、同步控制
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TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金项目61473312
2019-08-05(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共10页
107-116