基于神经网络的机械臂任务空间滑模同步控制

摘要：

针对存在不确定性的多机械臂系统,运用RBF神经网络,设计了一种新的滑模同步控制器,解决了多机械臂同步运动问题.根据无向图理论,定义机械臂之间的同步误差和交叉耦合误差.使用自适应律在线更新RBF神经网络权值,逼近并补偿机械臂的运动学不确定性和动力学不确定性.根据Lyapunov方法进行了稳定性分析.最后通过仿真验证了同步控制器的稳定性和有效性.

关键词：多机械臂系统、滑模控制、RBF神经网络、同步控制

所属期刊栏目：38

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61473312

在线出版日期：2019-08-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：107-116