3-PRR并联机器人机构运动学建模与分析

摘要：

对3-PRR并联机器人机构的运动学建模和运动特性进行分析研究.建立了机构的位置、速度、加速度运动学正解及反解的数学模型,得出特定轨迹下驱动杆的杆长、速度和加速度的变化曲线,利用ADAMS仿真验证了运动学建模的正确性;分析了机构在不同姿态下的工作空间;推导出机构的雅克比矩阵,据此分析了不同姿态下机构的条件数、最小奇异值、可操作性等特性.

关键词：并联机器人机构、运动学、工作空间、雅克比矩阵

所属期刊栏目：37

资助基金：国家自然科学基金项目51005138;山东省自然科学基金项目ZR2017MEE066

在线出版日期：2018-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：79-87