基于模糊自适应UKF的船舶动力定位多传感器融合

摘要：

为了改善船舶动力定位系统多传感器融合性能,基于模糊自适应UKF建立了一种多传感器分级融合算法.利用协方差匹配原理建立模糊自适应算法,利用新息建立测量质量控制算法和子系统故障诊断算法,将这三种算法与UKF相结合构成模糊自适应UKF算法.利用滤波状态参数构建第一级相互平行的融合算法,再基于相互独立的第一级融合性能建立第二级融合,从而构建基于模糊自适应UKF的多传感器分级融合算法,实现多传感器的动态分级融合.仿真结果验证了所建算法的有效性.

关键词：UKF、分级融合、模糊自适应、故障诊断

所属期刊栏目：36

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金项目41674037,61374126,61379029;山东省自然科学基金项目ZR2013FM021;青岛农业大学高层次人才科研基金项目6631430

在线出版日期：2017-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：7-15