基于PID控制的NAO机器人循线行走技术研究

摘要：

智能机器人的循线行走技术在工业安全领域具有重要意义.选用NAO机器人作为研究平台,创新点在于将其在平面上的运动学动态建模为线性定常离散系统,并将摄像头获取到的图像转化成参考输入信号,由此将循线行走问题转化成信号跟踪问题.与传统的渐进跟踪方法不同,基于改进后的数字增量型PID算法设计机器人行走的控制器,借用Simulink仿真平台通过凑试法确定控制器参数,最后用Python语言编程实现了控制NAO在白色地板上循黑线行走的目标,Webots软件仿真证实了该算法有效.

关键词：循线行走、信号跟踪控制、NAO机器人、PID控制

所属期刊栏目：36

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：青岛市博士后应用研究项目2015179;山东省博士后创新项目

在线出版日期：2017-08-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：87-95