基于增益调度PID的四旋翼无人机主动容错控制

摘要：

针对悬停状态下四旋翼无人机的执行机构故障,提出基于插值增益调度PID的主动容错控制方法,并在四旋翼无人工具实验平台上验证.首先根据不同故障率建立了故障模型集,并通过多模型故障诊断算法估计出故障的大小和时间.然后根据所估计出的故障大小,将控制律切换到相应故障情况下的控制律,实现对不同执行机构故障率的容错.最后在无人飞行工具实验平台上验证,飞行试验结果表明,与单纯的PID控制器相比,以插值增益调度PID为实现形式的主动容错控制方法可以使飞行器的容错性能有效提升.

关键词：四旋翼无人机、故障诊断、容错控制、插值增益调度PID

所属期刊栏目：36

分类号：TQ35

资助基金：国家自然科学基金项目61533008;国家商用飞机制造工程技术研究中心创新基金项目SAMC14-JS-15-053;中央高校基本科研业务费专项资金NJ20150011

在线出版日期：2017-08-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：31-37